Muzeum im. Tadeusza Kościuszki powołano do życia na przestrzeni II połowy lat 80. XX w. staraniami regionalisty i badacza bitwy pod Maciejowicami – pana Włodzimierza Witczuka.
Początkowo filia Muzeum Regionalnego w Siedlcach.
Zbiory Muzeum obrazują życie Kościuszki od urodzin na Mereczowszczyźnie na Polesiu, aż po jego śmierć w Szwajcarii. Muzeum ilustruje również wydarzenia związane z Bitwą pod Maciejowicami, która była ostatnią bitwą polową I Rzeczypospolitej, a zarazem ostatnią bitwą samego Kościuszki, który po bitwie został pojmany przez Rosjan nieopodal Maciejowic, w folwarku Krępa.
W zbiorach muzealnych znajdują się zabytki archeologiczne odkryte na terenie pola Bitwy -między innymi trzy oryginalne lufy karabinów pruskich, używanych przez polską piechotę w okresie Insurekcji Kościuszkowskiej. Ponadto – elementy związane z łóżkiem, na którym Kościuszko miał zostać złożony ranny, w zamku podzameckim po bitwie, pastele pamiętające początek wieku XIX, malowane za życia Kościuszki, zbiór rzeźb ludowych o tematyce związanej z Bitwą pod Maciejowicami, wykonanych przez znanego artystę i rzeźbiarza ludowego pana Ludwika Szczepanika oraz przez panią Marię Komorniczak.
Oprócz tego, możemy dziś w Muzeum w Maciejowicach zobaczyć urny, przystawki oraz elementy ruchome składane jako dary grobowe członkom kolejnych rodzin związanych z archeologiczną kulturą Łużycką, czyli kulturą przełomu epok brązu i epoki żelaza.
