Pałac, w swoim obecnym klasycystycznym kształcie, został wybudowany na przełomie XVIII i XIX wieku. Do niedawna uważano, że w miejscu, w którym znajduje się obecny pałac, istniał wzniesiony w XVIw. przez Kacpra Maciejowskiego zamek. Okazało się jednak, że w przypadku lokacji tzw. zamku Maciejowskiego, mamy do czynienia z dwoma różnymi obiektami znajdującymi się w dwóch zupełnie różnych miejscach.
Pierwszy dwór o charakterze obronnym został wzniesiony jako fortalicja, na zachód od Podzamcza, nieopodal rzeki Okrzejki. Zniszczony na przestrzeni I połowy XVII wieku, w okresie potopu szwedzkiego, nie został odbudowany. Kolejni właściciele dóbr maciejowickich postanowili wznieść murowany pałac, również o charakterze obronnym, zwanym też zamkiem, w miejscu górującym na okolicą, na krawędzi skarpy w miejscowości Podzamcze. Miejsce to ma wyjątkowe właściwości obronne ze względu na położenie nad skarpą, spadającą do pradoliny Wisły oraz skarpą ograniczoną pierwotnym ujściem rzeki Okrzejki do Wisły.
W przestrzeni II połowy XVII wieku powstaje murowany pałac zwany zamkiem (tzw. Zamek Maciejowski) – częściowo zniszczony w trakcie bitwy maciejowickiej. Oparta o niego była linia obrony prawego skrzydła. Nieopodal zamku znajdowała się między innymi bateria, na której ustawiona była dwunastofuntowa armata, której ogniem kierował osobiście najwyższy naczelnik – Tadeusz Kościuszko. Po bitwie maciejowickiej rodzina Zamojskich przebudowała dawny barokowy pałac obronny na obecny klasycystyczny, wykorzystując narys murów obiektu z XVII wieku. Z dawnego zamku zachował się z pewnością układ pomieszczeń takich jak, między innymi kaplica pałacowa – dawna kaplica zamkowa oraz najbardziej reprezentacyjna z sal, czyli sala balowa. Pałac jest podpiwniczony. Nie da się wykluczyć że pierwotnie mieliśmy dwie kondygnacje piwnic, które w trakcie przebudowy pałacu na początku wieku XIX zostały częściowo zasypane ze względu na obecność wód gruntowych.
